Gazeboシミュレーションで加速度の値がおかしい
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症状
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- 動いていないのに加速度の値が激しく変化する
- 動いていないのにz方向の加速度が重力加速度の値から著しく外れている

もしかして？
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collision要素にメッシュを指定していませんか？

複雑なcollision要素の指定はこうした問題を引き起こすことがあります。

特に必要でなければ直方体や円柱などシンプルな形状を指定しましょう。