:tocdepth: 1 Gmappingを使って地図を生成する ================================================================= このページではTurtlebotとgmappingを用いてGazeboシミュレーション内の地図を生成する方法について扱います。 Worldファイルを作る ----------------------------------------------------------------- Gazeboを起動してWorldファイルを作ります。 すでにあるWorldファイルを使う場合はこの手順は必要ありません。 今回はGazeboモデルデータベース（http://models.gazebosim.org/）にあるWillow Garageモデルを利用します。 Willow GarageモデルはInsertタブから追加することができます。 モデルはデータベースから自動でダウンロードされますが、ダウンロードされるまでにしばらく時間がかかります。 以下のようなワールドを作り、Worldファイルとして保存します。 .. image:: imgs/willow_garage.png 地図を作る ----------------------------------------------------------------- `SLAM Map Building with TurtleBot `_ を参考にして地図の作成を行います。 必要なパッケージをインストールする ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ .. code-block:: bash sudo apt install ros-kinetic-turtlebot-teleop \ ros-kinetic-turtlebot-gazebo \ ros-kinetic-turtlebot-bringup 必要なノードを起動する ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 今回はGazebo内のモデルの地図を作成するので、シミュレータを起動します. .. code-block:: bash roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch world_file:=$HOME/catkin_ws/src/px4_sim_pkg/worlds/willow_garage.world Teleopノードを起動します。 使用するコントローラに適したLaunchファイルを使ってください。 キーボードを使うときはkeyboard_teleop.launchファイルを使います。 .. code-block:: bash roslaunch turtlebot_teleop logitech.launch 地図作成用のノードを起動します。 今回は `gmapping `_ を使って地図を作成します。 .. code-block:: bash roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch 地図を保存する ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ Rvizで作成される地図を確認しながら作業を行うと良いでしょう。 .. code-block:: bash roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch .. image:: imgs/mapping.gif Turtlebotを走らせて一通り地図ができたら、`map_server `_ を使って地図を保存します。 以下のコマンドを実行するとホームディレクトリ以下に次の２つのファイルが生成されます。 my_map.pgm グリッドの占有状態を示す画像ファイル my_map.yaml マップのメタデータが記述されているファイル .. code-block:: bash rosrun map_server map_saver -f ~/my_map マップファイルのフォーマットについては `Map Format `_ を参照してください。 参考 ----------------------------------------------------------------- `How to Build a Map Using Logged Data - ROS Wiki `_ gmappingを使って自己位置推定用の地図を作る