PX4 simulation stack
model.sdf
Go to the documentation of this file.
1 <?xml version='1.0'?>
2 <sdf version='1.6'>
3  <model name='info_building'>
4  <pose frame=''>-15.575 4.075 0 0 -0 0</pose>
5  <link name='Door_1'>
6  <collision name='Door_1_Collision'>
7  <geometry>
8  <box>
9  <size>5 0.17 3</size>
10  </box>
11  </geometry>
12  <pose frame=''>0 0 1.5 0 -0 0</pose>
13  </collision>
14  <visual name='Door_1_Visual'>
15  <pose frame=''>0 0 1.5 0 -0 0</pose>
16  <geometry>
17  <box>
18  <size>5 0.17 3</size>
19  </box>
20  </geometry>
21  <material>
22  <script>
23  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
24  <name>Gazebo/Grey</name>
25  </script>
26  </material>
27  </visual>
28  <pose frame=''>3.575 -2.575 0.5 0 -0 1.56828</pose>
29  </link>
30  <link name='Door_2'>
31  <collision name='Door_2_Collision'>
32  <geometry>
33  <box>
34  <size>5 0.17 3</size>
35  </box>
36  </geometry>
37  <pose frame=''>0 0 1.5 0 -0 0</pose>
38  </collision>
39  <visual name='Door_2_Visual'>
40  <pose frame=''>0 0 1.5 0 -0 0</pose>
41  <geometry>
42  <box>
43  <size>5 0.17 3</size>
44  </box>
45  </geometry>
46  <material>
47  <script>
48  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
49  <name>Gazebo/Grey</name>
50  </script>
51  </material>
52  </visual>
53  <pose frame=''>3.575 2.925 0.5 0 -0 1.5733</pose>
54  </link>
55  <link name='Floor_1'>
56  <collision name='Floor_1_Collision'>
57  <geometry>
58  <box>
59  <size>8.5 12 0.1</size>
60  </box>
61  </geometry>
62  <pose frame=''>0 0 0.05 0 -0 0</pose>
63  </collision>
64  <visual name='Floor_1_Visual'>
65  <pose frame=''>0 0 0.05 0 -0 0</pose>
66  <geometry>
67  <box>
68  <size>8.5 12 0.1</size>
69  </box>
70  </geometry>
71  <material>
72  <script>
73  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
74  <name>Gazebo/Grey</name>
75  </script>
76  <ambient>1 1 1 1</ambient>
77  </material>
78  </visual>
79  <pose frame=''>-0.425 0.174999 4 0 -0 0</pose>
80  </link>
81  <link name='Floor_2'>
82  <collision name='Floor_2_Collision'>
83  <geometry>
84  <box>
85  <size>4 7 0.1</size>
86  </box>
87  </geometry>
88  <pose frame=''>0 0 0.05 0 -0 0</pose>
89  </collision>
90  <visual name='Floor_2_Visual'>
91  <pose frame=''>0 0 0.05 0 -0 0</pose>
92  <geometry>
93  <box>
94  <size>4 7 0.1</size>
95  </box>
96  </geometry>
97  <material>
98  <script>
99  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
100  <name>Gazebo/Grey</name>
101  </script>
102  <ambient>1 1 1 1</ambient>
103  </material>
104  </visual>
105  <pose frame=''>-0.425 1.425 24 0 -0 0</pose>
106  </link>
107  <link name='Wall_11'>
108  <collision name='Wall_11_Collision'>
109  <geometry>
110  <box>
111  <size>12.2 0.2 1</size>
112  </box>
113  </geometry>
114  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
115  </collision>
116  <visual name='Wall_11_Visual'>
117  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
118  <geometry>
119  <box>
120  <size>12.2 0.2 1</size>
121  </box>
122  </geometry>
123  <material>
124  <script>
125  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
126  <name>Gazebo/Bricks</name>
127  </script>
128  <ambient>1 1 1 1</ambient>
129  </material>
130  </visual>
131  <pose frame=''>4.575 -0.075001 0 0 -0 1.5708</pose>
132  </link>
133  <link name='Wall_15'>
134  <collision name='Wall_15_Collision'>
135  <geometry>
136  <box>
137  <size>11.5 8 4</size>
138  </box>
139  </geometry>
140  <pose frame=''>0 0 2 0 -0 0</pose>
141  </collision>
142  <visual name='Wall_15_Visual'>
143  <pose frame=''>0 0 2 0 -0 0</pose>
144  <geometry>
145  <box>
146  <size>11.5 8 4</size>
147  </box>
148  </geometry>
149  <material>
150  <script>
151  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
152  <name>Gazebo/CeilingTiled</name>
153  </script>
154  <ambient>0.231373 0.141176 0.0509804 1</ambient>
155  </material>
156  </visual>
157  <pose frame=''>-0.425 0.174999 0 0 -0 1.5708</pose>
158  </link>
159  <link name='Wall_19'>
160  <collision name='Wall_19_Collision'>
161  <geometry>
162  <box>
163  <size>12 8.5 20</size>
164  </box>
165  </geometry>
166  <pose frame=''>0 0 10 0 -0 0</pose>
167  </collision>
168  <visual name='Wall_19_Visual'>
169  <pose frame=''>0 0 10 0 -0 0</pose>
170  <geometry>
171  <box>
172  <size>12 8.5 20</size>
173  </box>
174  </geometry>
175  <material>
176  <script>
177  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
178  <name>Gazebo/CeilingTiled</name>
179  </script>
180  <ambient>0.505882 0.505882 0.505882 1</ambient>
181  </material>
182  </visual>
183  <pose frame=''>-0.425 0.174999 4 0 -0 1.5708</pose>
184  </link>
185  <link name='Wall_20'>
186  <collision name='Wall_20_Collision'>
187  <geometry>
188  <box>
189  <size>7 4 2</size>
190  </box>
191  </geometry>
192  <pose frame=''>0 0 1 0 -0 0</pose>
193  </collision>
194  <visual name='Wall_20_Visual'>
195  <pose frame=''>0 0 1 0 -0 0</pose>
196  <geometry>
197  <box>
198  <size>7 4 2</size>
199  </box>
200  </geometry>
201  <material>
202  <script>
203  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
204  <name>Gazebo/CeilingTiled</name>
205  </script>
206  <ambient>0.435294 0.796078 0.67451 1</ambient>
207  </material>
208  </visual>
209  <pose frame=''>-0.425 1.425 24 0 -0 1.5708</pose>
210  </link>
211  <link name='Wall_9'>
212  <collision name='Wall_9_Collision'>
213  <geometry>
214  <box>
215  <size>9.2 0.2 1</size>
216  </box>
217  </geometry>
218  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
219  </collision>
220  <visual name='Wall_9_Visual'>
221  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
222  <geometry>
223  <box>
224  <size>9.2 0.2 1</size>
225  </box>
226  </geometry>
227  <material>
228  <script>
229  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
230  <name>Gazebo/Bricks</name>
231  </script>
232  <ambient>1 1 1 1</ambient>
233  </material>
234  </visual>
235  <pose frame=''>0.075 -6.075 0 0 -0 3.14159</pose>
236  </link>
237  <link name='Window_0'>
238  <collision name='Window_0_Collision'>
239  <geometry>
240  <box>
241  <size>3 0.17 1</size>
242  </box>
243  </geometry>
244  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
245  </collision>
246  <visual name='Window_0_Visual'>
247  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
248  <geometry>
249  <box>
250  <size>3 0.17 1</size>
251  </box>
252  </geometry>
253  <material>
254  <script>
255  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
256  <name>Gazebo/Grey</name>
257  </script>
258  </material>
259  </visual>
260  <pose frame=''>3.875 -4.075 6 0 -0 1.57704</pose>
261  </link>
262  <link name='Window_11'>
263  <collision name='Window_11_Collision'>
264  <geometry>
265  <box>
266  <size>3 0.17 1</size>
267  </box>
268  </geometry>
269  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
270  </collision>
271  <visual name='Window_11_Visual'>
272  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
273  <geometry>
274  <box>
275  <size>3 0.17 1</size>
276  </box>
277  </geometry>
278  <material>
279  <script>
280  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
281  <name>Gazebo/Grey</name>
282  </script>
283  </material>
284  </visual>
285  <pose frame=''>3.875 -4.075 15 0 -0 1.57983</pose>
286  </link>
287  <link name='Window_12'>
288  <collision name='Window_12_Collision'>
289  <geometry>
290  <box>
291  <size>3 0.17 1</size>
292  </box>
293  </geometry>
294  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
295  </collision>
296  <visual name='Window_12_Visual'>
297  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
298  <geometry>
299  <box>
300  <size>3 0.17 1</size>
301  </box>
302  </geometry>
303  <material>
304  <script>
305  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
306  <name>Gazebo/Grey</name>
307  </script>
308  </material>
309  </visual>
310  <pose frame=''>3.875 -0.075001 15 0 -0 1.58105</pose>
311  </link>
312  <link name='Window_13'>
313  <collision name='Window_13_Collision'>
314  <geometry>
315  <box>
316  <size>3 0.17 1</size>
317  </box>
318  </geometry>
319  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
320  </collision>
321  <visual name='Window_13_Visual'>
322  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
323  <geometry>
324  <box>
325  <size>3 0.17 1</size>
326  </box>
327  </geometry>
328  <material>
329  <script>
330  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
331  <name>Gazebo/Grey</name>
332  </script>
333  </material>
334  </visual>
335  <pose frame=''>3.875 3.925 15 0 -0 1.57717</pose>
336  </link>
337  <link name='Window_14'>
338  <collision name='Window_14_Collision'>
339  <geometry>
340  <box>
341  <size>3 0.17 1</size>
342  </box>
343  </geometry>
344  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
345  </collision>
346  <visual name='Window_14_Visual'>
347  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
348  <geometry>
349  <box>
350  <size>3 0.17 1</size>
351  </box>
352  </geometry>
353  <material>
354  <script>
355  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
356  <name>Gazebo/Grey</name>
357  </script>
358  </material>
359  </visual>
360  <pose frame=''>3.875 -4.075 18 0 -0 1.55591</pose>
361  </link>
362  <link name='Window_15'>
363  <collision name='Window_15_Collision'>
364  <geometry>
365  <box>
366  <size>3 0.17 1</size>
367  </box>
368  </geometry>
369  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
370  </collision>
371  <visual name='Window_15_Visual'>
372  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
373  <geometry>
374  <box>
375  <size>3 0.17 1</size>
376  </box>
377  </geometry>
378  <material>
379  <script>
380  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
381  <name>Gazebo/Grey</name>
382  </script>
383  </material>
384  </visual>
385  <pose frame=''>3.875 -0.075001 18 0 -0 1.57217</pose>
386  </link>
387  <link name='Window_16'>
388  <collision name='Window_16_Collision'>
389  <geometry>
390  <box>
391  <size>3 0.17 1</size>
392  </box>
393  </geometry>
394  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
395  </collision>
396  <visual name='Window_16_Visual'>
397  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
398  <geometry>
399  <box>
400  <size>3 0.17 1</size>
401  </box>
402  </geometry>
403  <material>
404  <script>
405  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
406  <name>Gazebo/Grey</name>
407  </script>
408  </material>
409  </visual>
410  <pose frame=''>3.875 3.925 18 0 -0 1.56411</pose>
411  </link>
412  <link name='Window_17'>
413  <collision name='Window_17_Collision'>
414  <geometry>
415  <box>
416  <size>3 0.17 1</size>
417  </box>
418  </geometry>
419  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
420  </collision>
421  <visual name='Window_17_Visual'>
422  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
423  <geometry>
424  <box>
425  <size>3 0.17 1</size>
426  </box>
427  </geometry>
428  <material>
429  <script>
430  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
431  <name>Gazebo/Grey</name>
432  </script>
433  </material>
434  </visual>
435  <pose frame=''>3.875 -4.075 21 0 -0 1.57699</pose>
436  </link>
437  <link name='Window_18'>
438  <collision name='Window_18_Collision'>
439  <geometry>
440  <box>
441  <size>3 0.17 1</size>
442  </box>
443  </geometry>
444  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
445  </collision>
446  <visual name='Window_18_Visual'>
447  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
448  <geometry>
449  <box>
450  <size>3 0.17 1</size>
451  </box>
452  </geometry>
453  <material>
454  <script>
455  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
456  <name>Gazebo/Grey</name>
457  </script>
458  </material>
459  </visual>
460  <pose frame=''>3.875 -0.075001 21 0 -0 1.57095</pose>
461  </link>
462  <link name='Window_19'>
463  <collision name='Window_19_Collision'>
464  <geometry>
465  <box>
466  <size>3 0.17 1</size>
467  </box>
468  </geometry>
469  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
470  </collision>
471  <visual name='Window_19_Visual'>
472  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
473  <geometry>
474  <box>
475  <size>3 0.17 1</size>
476  </box>
477  </geometry>
478  <material>
479  <script>
480  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
481  <name>Gazebo/Grey</name>
482  </script>
483  </material>
484  </visual>
485  <pose frame=''>3.875 3.925 21 0 -0 1.5708</pose>
486  </link>
487  <link name='Window_2'>
488  <collision name='Window_2_Collision'>
489  <geometry>
490  <box>
491  <size>3 0.17 1</size>
492  </box>
493  </geometry>
494  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
495  </collision>
496  <visual name='Window_2_Visual'>
497  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
498  <geometry>
499  <box>
500  <size>3 0.17 1</size>
501  </box>
502  </geometry>
503  <material>
504  <script>
505  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
506  <name>Gazebo/Grey</name>
507  </script>
508  </material>
509  </visual>
510  <pose frame=''>3.875 -0.075001 6 0 -0 1.5855</pose>
511  </link>
512  <link name='Window_3'>
513  <collision name='Window_3_Collision'>
514  <geometry>
515  <box>
516  <size>3 0.17 1</size>
517  </box>
518  </geometry>
519  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
520  </collision>
521  <visual name='Window_3_Visual'>
522  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
523  <geometry>
524  <box>
525  <size>3 0.17 1</size>
526  </box>
527  </geometry>
528  <material>
529  <script>
530  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
531  <name>Gazebo/Grey</name>
532  </script>
533  </material>
534  </visual>
535  <pose frame=''>3.875 3.925 6 0 -0 1.60806</pose>
536  </link>
537  <link name='Window_4'>
538  <collision name='Window_4_Collision'>
539  <geometry>
540  <box>
541  <size>3 0.17 1</size>
542  </box>
543  </geometry>
544  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
545  </collision>
546  <visual name='Window_4_Visual'>
547  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
548  <geometry>
549  <box>
550  <size>3 0.17 1</size>
551  </box>
552  </geometry>
553  <material>
554  <script>
555  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
556  <name>Gazebo/Grey</name>
557  </script>
558  </material>
559  </visual>
560  <pose frame=''>3.875 -0.075001 9 0 -0 1.58223</pose>
561  </link>
562  <link name='Window_5'>
563  <collision name='Window_5_Collision'>
564  <geometry>
565  <box>
566  <size>3 0.17 1</size>
567  </box>
568  </geometry>
569  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
570  </collision>
571  <visual name='Window_5_Visual'>
572  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
573  <geometry>
574  <box>
575  <size>3 0.17 1</size>
576  </box>
577  </geometry>
578  <material>
579  <script>
580  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
581  <name>Gazebo/Grey</name>
582  </script>
583  </material>
584  </visual>
585  <pose frame=''>3.875 -4.075 9 0 -0 1.60111</pose>
586  </link>
587  <link name='Window_6'>
588  <collision name='Window_6_Collision'>
589  <geometry>
590  <box>
591  <size>3 0.17 1</size>
592  </box>
593  </geometry>
594  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
595  </collision>
596  <visual name='Window_6_Visual'>
597  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
598  <geometry>
599  <box>
600  <size>3 0.17 1</size>
601  </box>
602  </geometry>
603  <material>
604  <script>
605  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
606  <name>Gazebo/Grey</name>
607  </script>
608  </material>
609  </visual>
610  <pose frame=''>3.875 3.925 9 0 -0 1.55202</pose>
611  </link>
612  <link name='Window_7'>
613  <collision name='Window_7_Collision'>
614  <geometry>
615  <box>
616  <size>3 0.17 1</size>
617  </box>
618  </geometry>
619  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
620  </collision>
621  <visual name='Window_7_Visual'>
622  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
623  <geometry>
624  <box>
625  <size>3 0.17 1</size>
626  </box>
627  </geometry>
628  <material>
629  <script>
630  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
631  <name>Gazebo/Grey</name>
632  </script>
633  </material>
634  </visual>
635  <pose frame=''>3.875 -4.075 12 0 -0 1.5708</pose>
636  </link>
637  <link name='Window_8'>
638  <collision name='Window_8_Collision'>
639  <geometry>
640  <box>
641  <size>3 0.17 1</size>
642  </box>
643  </geometry>
644  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
645  </collision>
646  <visual name='Window_8_Visual'>
647  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
648  <geometry>
649  <box>
650  <size>3 0.17 1</size>
651  </box>
652  </geometry>
653  <material>
654  <script>
655  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
656  <name>Gazebo/Grey</name>
657  </script>
658  </material>
659  </visual>
660  <pose frame=''>3.875 -0.075001 12 0 -0 1.56933</pose>
661  </link>
662  <link name='Window_9'>
663  <collision name='Window_9_Collision'>
664  <geometry>
665  <box>
666  <size>3 0.17 1</size>
667  </box>
668  </geometry>
669  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
670  </collision>
671  <visual name='Window_9_Visual'>
672  <pose frame=''>0 0 0.5 0 -0 0</pose>
673  <geometry>
674  <box>
675  <size>3 0.17 1</size>
676  </box>
677  </geometry>
678  <material>
679  <script>
680  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
681  <name>Gazebo/Grey</name>
682  </script>
683  </material>
684  </visual>
685  <pose frame=''>3.875 3.925 12 0 -0 1.57549</pose>
686  </link>
687  <static>1</static>
688  </model>
689 </sdf>
Generated by   doxygen 1.8.11