Dronedoc

SLAM

  • PX4 SITL Simulation
  • 自作ノードを実行する（C++）
  • 自作ノードを実行する（Python）
  • 新しいモデルを追加する
  • 自律飛行とSLAM
  • GPSを用いた自律飛行
  • Turtlebotを使ってマップを作る
  • ゲームパッドを使ってドローンを操作する
  • LiDARとAMCLを用いた自己位置推定
  • LiDARを用いたSLAM
  • LiDARを用いた自律移動

Mapping

  • Octomapを使って3Dマップを作る
  • Gmappingを使って地図を生成する
  • Gazebo Pluginを使って地図を作成する

Motion Planning

  • Perform motion planning of UAV with MoveIt!
  • UAV用のローカルプランナを実装する

Tips

  • QGroundControl
  • ドローンに距離センサを搭載する
  • LiDARのデータをフィルタリングする
  • move_baseのローカルプランナーを変更する
  • AirSimシミュレータを使う

Appendix

  • 基本的なBashの使い方
  • ROSの基本
  • 用語集
  • 読書案内
  • トラブルシューティング
    • Pythonノードを実行したらimport: not authorized `rospy’ @ error/constitute.c/WriteImage/1028.のエラーが出る
    • make posix_sitl_default gazeboでignition/math/Inertial.hhが見つからない
    • TFの向きが反対になっている
    • etc/init.d-posix/rcSが見つからない
    • モデルを更新したのにGazeboで表示しても変更が反映されていない
    • URDF(xacro)を使った時にセンサーの姿勢が反映されない
    • Gazeboシミュレーションで加速度の値がおかしい
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  • トラブルシューティング
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トラブルシューティング¶

ROS関連

  • Pythonノードを実行したらimport: not authorized `rospy’ @ error/constitute.c/WriteImage/1028.のエラーが出る
  • make posix_sitl_default gazeboでignition/math/Inertial.hhが見つからない
  • TFの向きが反対になっている
  • etc/init.d-posix/rcSが見つからない

Gazebo関連

  • モデルを更新したのにGazeboで表示しても変更が反映されていない
  • URDF(xacro)を使った時にセンサーの姿勢が反映されない
  • Gazeboシミュレーションで加速度の値がおかしい
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