PX4 SITL Tutorial

このテキストについて

このテキストはPX4 SITLシミュレーションを用いてドローンアプリケーション開発を行いたい人向けのチュートリアルです。 本テキスト内では、

• シミュレーション環境の構築

• シミュレーションの実行

• 自作ノードの実行

• ドローンの自律移動

• Octomapを用いた3D地図生成

• MoveIt!を用いた動作計画

について説明をします。

SLAMセクションを最初から読んでいることが前提で書いているので、 他のセクションから読み始めると内容がわからないことがあるかもしれません。

また、読書案内のページで補足資料等をリストアップしてあるので、必要に応じて参考にしてください。

対象読者

このテキストの対象読者は、

1. PX4ファームウェアを用いてドローンアプリケーション開発を行いたい人

2. ドローンのシミュレーションを行いたい人

です。

環境

本テキストにおいては以下の環境を使用しています。

• Ubuntu 16.04 LTS

• ROS Kinetic

• Gazebo 7.4

• PX4 Firmware v1.8.0

ソースコード

このチュートリアルで使用したプログラムやLaunchファイルなどは dronedocリポジトリ にあります。

SLAM

• PX4 SITLシミュレーション
• 自作ノードを実行する（C++）
• 自作ノードを実行する（Python）
• 新しいモデルを追加する
• 自律飛行とSLAM
• GPSを用いた自律飛行
• Turtlebotを使ってマップを作る
• ゲームパッドを使ってドローンを操作する
• LiDARとAMCLを用いた自己位置推定
• LiDARを用いたSLAM
• LiDARを用いた自律移動

Mapping

• Octomapを使って3Dマップを作る
• Gmappingを使って地図を生成する
• Gazebo Pluginを使って地図を作成する

Motion Planning

• MoveIt!を使ってドローンの経路計画を行う
  • iris_moveit_configパッケージを作る
  • MoveIt!のRvizデモを試す
  • MoveIt!を使ってGazeboモデルを動かす
• UAV用のローカルプランナを実装する

Tips

• QGroundControl
• ドローンに距離センサを搭載する
• LiDARのデータをフィルタリングする
• move_baseのローカルプランナーを変更する
• AirSimシミュレータを使う

Appendix

• 基本的なBashの使い方
• ROSの基本
• 用語集
• 読書案内
• トラブルシューティング

Issues & Pull Requests

内容に問題があれば気軽にお知らせください。

https://github.com/uenota/dronedoc/issues

Pull Requestも大歓迎です!!!

https://github.com/uenota/dronedoc/pulls

License

This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.