自律飛行とSLAM¶

このチュートリアルでは、navigation stack パッケージを使ってSLAMを行います。

はじめにGPSを用いた自律飛行、次に2D LiDARのみを用いた自己位置推定と自律飛行、最後に2D LiDARのみを用いたSLAM（Simultaneous Localization and Mapping）を行います。

はじめに¶

Navigation stackは、ロボットの自律移動を行うために以下のようなサブパッケージを提供しています。

move_base: ロボットの経路計画に用いられる
amcl: ロボットの自己位置推定を行う

navigation stackのインストール¶

sudo apt install ros-kinetic-amcl \
                 ros-kinetic-base-local-planner \
                 ros-kinetic-carrot-planner \
                 ros-kinetic-clear-costmap-recovery \
                 ros-kinetic-costmap-2d \
                 ros-kinetic-dwa-local-planner \
                 ros-kinetic-fake-localization \
                 ros-kinetic-global-planner \
                 ros-kinetic-map-server \
                 ros-kinetic-move-base \
                 ros-kinetic-move-base-msgs \
                 ros-kinetic-move-slow-and-clear \
                 ros-kinetic-nav-core \
                 ros-kinetic-navfn \
                 ros-kinetic-rotate-recovery \
                 ros-kinetic-voxel-grid

参考¶

Navigation stack tutorial: navigation stackパッケージのチュートリアル
2D Mapping & Navigation: Navigation Stackを使ってSLAMをしている例
Navigation Stack を理解する - 1. 導入 - Qiita: Navigation Stackを使ってみる