Dronedoc

SLAM

  • PX4 SITLシミュレーション
  • 自作ノードを実行する（C++）
  • 自作ノードを実行する（Python）
  • 新しいモデルを追加する
  • 自律飛行とSLAM
  • GPSを用いた自律飛行
  • Turtlebotを使ってマップを作る
  • ゲームパッドを使ってドローンを操作する
  • LiDARとAMCLを用いた自己位置推定
  • LiDARを用いたSLAM
  • LiDARを用いた自律移動

Mapping

  • Octomapを使って3Dマップを作る
  • Gmappingを使って地図を生成する
  • Gazebo Pluginを使って地図を作成する

Motion Planning

  • MoveIt!を使ってドローンの経路計画を行う
  • UAV用のローカルプランナを実装する

Tips

  • QGroundControl
  • ドローンに距離センサを搭載する
  • LiDARのデータをフィルタリングする
  • move_baseのローカルプランナーを変更する
  • AirSimシミュレータを使う

Appendix

  • 基本的なBashの使い方
  • ROSの基本
  • 用語集
  • 読書案内
  • トラブルシューティング
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