TFの向きが反対になっている

症状

  • TFの値の正負が逆転している

  • Rvizで見た時にTFが原点に対して反対に位置している

もしかして？

lookupTransform のフレームの順序を変えるとなおるかもしれません。

lookupTransform 関数は、 target_frame に指定したフレームから source_frame へのTFを transform へ格納します。

Transformer::lookupTransform(const std::string& target_frame,
                             const std::string& source_frame,
                             const ros::Time& time,
                             StampedTransform& transform)